第四十二章 动力系统全面测试(1 / 1)

几个人实在是不知道应该怎么报答吴梓，毕竟从他的口气中很明显可以听出来，吴梓并不在乎那些所谓的经济补偿。

不过大学生毕竟还是保留着些许的赤子之心，他们几个要出国的互相讨论了下，直接合力把自己刚做好的测试台搬到了王教授的实验室里了。

不仅如此，这帮人在回来之后还主动去问别人有没有需要帮助的，这种积极主动的态度可是之前从来没有过的。

这些人的想法也很简单，既然吴梓不求回报，那他们就把对方交代的事情做到最好。

从今天起，在这个队伍里，只要是吴梓安排的，他们就都绝对服从！

在白羽将腿部传动轴的锥形锁止帽轻轻卡到活塞杆上，同时释放了柔性软体中弹簧的预紧力之后，动力系统测试试验的四个测试对象便全部完成了。

队伍里的每一个人都兴奋的看着地上摆放的四个盒子，他们做梦也想不到，这才不过三四天，他们就已经把如此梦幻的产品从图纸变成了现实。

“走，搬去实验室，争取今天上午把数据全部测好，不耽误下午制作机器人的躯干部分。”吴梓一声令下，几个要参与实验的人扛起那几个盒子便朝王教授的实验室走去。

3D打印机这几天几乎是从早开到晚，一刻也没有停过。

负责3D打印机的刘宇为了提高效率，甚至专门定了数个闹钟，凌晨3点多爬起来跑到活动室取出打印机中刚做好的零件，然后制作下一个。

所以目前制作机器人的零件实际上已经齐全了，就以目前队伍里每个人抢着干活的昂扬气势，甚至用不了两天，他们就能把整个机器人的主体部分全部做出来。

剩下的就是那些外部装饰件了。

当然，白羽之前已经给吴梓看过她的新设计，

两根天线被背后的神似天使翅膀一般的八根镂空装饰柱所取代，之前吴梓设计的那个头部也被细化，四根天线让整个机器人看起来非常的匀称。

整体的配色也变成了以银色为主，搭配蓝色和红色的装饰条让高达的外形观感提升了不止一个档次。

当然，为了避免外形装饰件干扰到机器人的正常运行，吴梓对白羽提供的图纸仔细的修改了一遍，去除了不少花里胡哨的玩意。

毕竟他们做的是要参赛的产品，而不是一个摆件，帅的前提也是能动起来，若是到了赛场上了出了问题，那就成了一个笑话了。

王教授的实验室内，今天辅助吴梓他们开展测试的还是陆向明博士，他在主控机上操作了两下，让六台二维激光雷达同时对准了安装在测试台上的高达手臂。

划定测试边界，提高测试频率，校准坐标零点，开启动态捕捉……

整个测试系统有条不紊的启动起来，陆博士在做好最后一步后朝吴梓打了个手势。

“准备就绪，开始试验吧。”

肘关节转动35°，速率设置为0.5rd/，吴梓按下回车，机器人的主控芯片将数字指令直接发送到伺服电机的编码器之中。

事实上，吴梓从未来获取的伺服电机图纸并不能直接和现代世界里的主控相连，毕竟那其中的程序用的都是源氏集团的私有接口，就连加密方式也是如出一辙。

不过这难不倒吴梓，他在两者之间又加了转译层，通过指令映射的方式实现了无障碍通信。

机械手臂在伺服电机的驱动下快速启动，在场上几个人反应过来之前便完成了动作。

‘响应时间0.2，带负载阶跃指令上升时间3，最大误差0.03%’

吴梓的监测电脑上给出了伺服电机发回的数据，和吴梓在赛博世界看到的一样，远比现实世界的那些产品要强的多。

不过这只是电机自身的数据，由于结构变形和装配精度的问题，实际的手臂运动参数还需要激光雷达的重建数据给出。

“这截止频率也太高了吧，响应速度能有这么快吗？”陆博士吃惊的看着激光雷达测出来的数据。

作为航空学院的学生，他自然也玩过玩航模，对于上面的零件都不陌生。

航模常用的舵机实际上就是伺服电机，但即便是他见过的最厉害的产品，其纸面参数都远比不过面前这个机械手臂上的那个。

机器人的伺服电机真的有这么厉害？可惜就是太大了，不然要是能装到航模上，以这种响应速度，控制系统可要好做太多了。

陆博士边把数据保存，边心想道，待数据全部记录完毕之后，他才点开一个文件查看其中的内容。

“实际运动角度33.8°，运动时间1.2，几个激光雷达的数据吻合度很高，看样子定位没有问题。”

陆博士一挑眉毛，看向吴梓，毕竟这场测试试验的负责人是他，自己不过是一个打辅助的。

“ 好的，我这边也会把数据记录下来，到时候我们汇总一下就可以了。”

对于一个机械传动装置，如果想要在仿真环境中重建其运转状态模型，原始的数据很明显是越多越好。

不过因为惯性的作用，其运动特性不仅与所发出的指令大小有关，和对应的指令速度以及同时运动的零件数量也有很大的关系。

对于这种多输入模型，假如在确定测量状态点时没有针对优化，做到重点数据和一般数据之间的不同采样密度，就很容易导致‘维度爆炸’现象的产生。

陆向明作为飞行器专业的博士，自然清楚这种复杂模型的仿真特点。

只不过他对于机器人的运动特性几乎一窍不通，所以也只能只能在测量数据的数量上给吴梓提点意见，其他方面就爱莫能助了。

“一个机械臂只需要64个状态点，你确定这样子够吗？”陆向明拿来吴梓给的计算表，扫了一眼便心算出需要测量的数据总量。

实在是太少了，一个机械手臂上就有3个伺服电机，假如每个电机的工作速率不同，其对整体系统的影响自然也会产生差异。

“不用担心机时的问题，这个实验室就是我们自己的，随便用。”

“而且我这几天正好项目上的事情告一段落，时间也很充裕。”

陆向明对于吴梓的这个机器人很感兴趣，所以并不希望对方因为这方面的顾虑而让测量的数据无法覆盖全部状态。

要是因此导致最后控制系统的补偿出现失真，效果变差的话，那可就得不偿失了。