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齐襄公非常不情愿地接受了鲁桓公的调停。
三国国君在黄（今山东省淄博市淄川镇）地结盟。在鲁国的调停下，齐国和纪国的关系暂时缓和。
但齐襄公从来没有动摇灭掉纪国的想法。对鲁国的调停感到无比的厌烦。
想到被烹杀的祖先哀公，想到因为此事齐国长时间的动荡，想到壮志未酬的先君，齐襄公开始迁怒鲁国。要不是鲁国在后面，纪国早被灭了。
也是，夏天，齐襄公下令攻打鲁国奚地（今山东省滕州市南），
鲁国疆吏（边境官吏）到中央政府报告有敌人入侵。
鲁桓公说：“边境上的事情，谨慎地防守自己一边而且防备发生意外。尽力防守，发生了事情就毫不客气地迎战，又有什么好请示报告的呢?战后把结果报告回来就行了。”
《左传》最终没有记载结果，大概是鲁军失利了。
鲁桓公年初主导的和平协定，明显已经被齐襄公单方面撕毁！鲁桓公成为了春秋时期“无力不劝架”的一个典型例子。鲁国、纪国想用协定之类的东西约束齐襄公，是行不通的。
公元前694年，齐襄公四年。为了缓和日益紧张的齐鲁关系，即位18年的鲁桓公要来齐国访问，之所以提一下鲁桓公的即位时间，因为是他执政的最后一年，他的生命将随着这次访问终止。
临出发前，鲁桓公的夫人文姜也要随行。文姜嫁给了鲁桓公之后，为他生了两个儿子，长子名同，即是后来的神射手鲁庄公。次子季友。
从公元前709年文姜嫁到鲁国，一转眼就是十几年过去了。这次见面，夫人文姜要跟着一起去，鲁国大臣申繻知道文姜随同访问的事后，便前来进谏：“女有家，男有室，无相渎也，谓之有礼。易此，必败。”
申繻的意思就是说：您已经结婚了，如果齐国国君也结了婚，还有齐国国君夫人对等接待鲁国夫人，但是齐国国君还没结婚，您带着夫人去，齐国国君却没有级别对等的人接待，这样很失礼。失礼就是非礼，将来要出事的。
这话其实说的很有道理，莫说先秦时代，就算现代外交，国家元首带着第一夫人出访，如果对方的国家元首没有配偶，也不好安排第一夫人的活动。
除了男女相渎礼仪不对等，申繻有些话不能直接说，说了怕没命，但他又不能不劝一下国君，所以他才说了这一段委婉的话。
不委婉的话是这样的，听说国君夫人和齐国国君私通，这次回到齐国，给了二人见面的机会，二人旧情复燃。到时候您该如何自处。憋着恐怕是憋不住，您毕竟是一国之君，很少看别人的脸色。如果当场发作，您又在人家的地盘，任人拿捏，您自己想想，危险不？
《史记·齐太公世家》明确记载了齐襄公和文姜的乱伦：“齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也。”此外，《诗经》中也有多篇诗歌暗讽此事。当年郑忽以“齐大非偶”为由，拒绝了和文姜的亲事。可能在他当时已经知晓了文姜与诸儿之间的不伦之恋。
申繻肯定听说了这些事，但鲁桓公有没有听说就不清楚了。据鲁桓公后来的表现看，应该是没有听说。否则就不会带着齐文姜一起去见齐襄公了。
其实也够难为申繻了，又要把事情点出来，又要把话说的委婉。但申繻说的太委婉了，委婉到鲁桓公根本没听明白，
鲁桓公也觉得带夫人访问似乎不合礼法，但耐不住文姜的软磨硬泡，于是便答应了他。
于是申繻的话很快被碾压在滚滚车轮下的尘土里了。如果鲁桓公知道自己这一趟是躺在棺材里回来的，他一定会重新考虑申繻的话。
当年正月，鲁桓公携夫人文姜从曲阜出发，历经数日颠簸抵达泺邑。
《诗经》中有一首诗，被认为是讽刺鲁桓公带文姜去齐国。
敝笱在梁，其鱼鲂鳏。齐子归止，其从如云。
敝笱在梁，其鱼鲂鱮。齐子归止，其从如雨。
敝笱在梁，其鱼唯唯。齐子归止，其从如水。
——《敝笱》
大概意思是这样的：
破鱼笼子架在拦鱼坝上，鲂鱼鳏鱼游进又游出。齐子回到齐国来了，仆从真多啊像一片片的云朵。
破鱼笼子架在拦鱼坝上，鲂鱼鲢鱼游进又游出。齐子回到齐国来了，仆从真多啊像密集的雨滴。
破鱼笼子架在拦鱼坝上，鱼儿游进又游出。齐子回到齐国来了，仆从如水川流不息。
齐襄公也由临淄进发来到泺地。两国君主以礼相见，在文武百官的陪同护卫下，来到泺水畔进行会晤。对前一段时间的边界冲突问题进行磋商，双方保证要各守边界，保持和平安宁，严防武装冲突事件。
齐鲁两国峰会的氛围无疑是友好的，两国君主冰释前嫌。完成了议题。
不过齐襄公对这次峰会意犹未尽，邀请鲁桓公最近不忙的话可以去临淄住几天。鲁桓公心想最近也没有特别要紧的事情处理，再加上文姜在耳边吹风，想回临淄看看。鲁桓公就接受了齐襄公的盛情邀约。
这次出访，很明显申繻没跟着来，所以对于齐襄公的邀请，连个劝说提醒的人都没有。这次齐襄公邀请鲁国国君和夫人去临淄，目的不纯，在泺地他没找到机会和文姜私会，有遗憾。
在临淄，出事了。《左传》记载：“齐候通（文姜）焉”。
文姜和齐襄公旧情复燃，做了伤风败俗的事情。由于两人太过放纵，竟让鲁桓公觉察出异常，在连番的追问下，文姜虽然百般狡辩，但鲁桓公已经明白了，他的猜测已经变成了事实。此时的他，非常后悔，没有听申繻的话，不该带文姜来齐国。
出了这档子事，鲁桓公肯定不愿意再在临淄呆一秒钟，他要马上回鲁国，回到自己能做主的地盘。
文姜也害怕了，回到鲁国，就得由国君处置了。
齐襄公知道后，恼羞成怒，索性一不做二休，对鲁桓公起了杀心。
在临别之前，他设宴款待了鲁桓公，有意把妹夫灌了个大醉，鲁桓公心情不好，正好借酒消愁，等宴会结束的时候，已喝得烂醉如泥，走路都不稳了，像是一匹没有支撑的绸缎，软绵绵地，任人摆布，没有任何反抗的力量。
齐襄公很贴心，让大力士公子彭生搀扶鲁桓公上车，包括鲁国人在内的众人看着活生生的鲁桓公上了车，然而鲁桓公上车后不久就从车上掉了下来，死了。享年37岁。
《左传》记载“（齐候）使公子彭生乘公，公薨于车”。
齐襄公给天下人的解释是，鲁桓公是酒后从车上掉下来摔死的。
齐襄公本希望天下人尤其是鲁国人能够心平气和以稳定的情绪接受鲁桓公酒后从车上摔下来不幸去世的事实，然后鲁国人拥立太子即位，给已经为先君的国君盖棺论定，上个谥号，无论“襄、桓、昭、宣”什么的，赶紧翻开这页，展望未来，开始新的篇章。
然而，鲁国人的情绪也没有像齐襄公期望的那样稳定下来。国君死在了齐国，鲁国炸了国。
即使在刑侦技术不发达的两千多年前，即使鲁国人不在案发现场，仅仅根据齐国的关于鲁桓公死亡的情况通报，鲁国人已经感觉到，国君绝不是酒后坠车而亡，而是被蓄意谋杀了。
齐国说是坠亡，可车底盘离地也就一米多高，在当时的路况条件下车速又不可能很快，又没有水泥柏油路，怎么能摔死。
谋杀！是谋杀！
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