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公元前684年，齐桓公即位的第二年，年轻气盛的齐桓公要发兵攻打鲁国。对于鲁国支持公子纠的事，齐桓公余怒未消。再者，要想称霸，连周边的鲁国都搞不定，还称哪门子霸。
齐桓公的这一计划遭到了管仲的反对。管仲在祖庙面试中就已经向桓公明确了称霸的步奏。相比起桓公的急于称霸，管仲认为称霸要不骄不躁，一步一步地履行计划。绝对不是打败鲁国就能一蹴而就达到目的。现在改革刚刚开始，还没有取得明显的效果。在这个改革刚刚起步的阶段，需要稳定的国内和国际环境。他并不认为目前是攻打鲁国的好时机。
但此时的管仲当上齐国的相国才一年的时间，还不能让齐桓公言听计从，于是，齐国军队按照齐桓公的命令，在当年春天，直奔鲁国，据多种史料记载，这次齐军的统率还是鲍叔牙。
齐军很快到达了一个叫做长勺的地方，有学者研究指出，这可能是西周初年分给鲁国“殷民六族”中的长勺氏曾经居住的地方。
鲁军也来到了这个地方，对齐军进行狙击。
看得出来，鲁国对这次战争非常重视，因为他们的国君鲁庄公亲自来了。
战鼓响了，齐军气势如虹，但鲁军并没有应战，按照当时战争的礼法，双方擂鼓一起进攻。鲁庄公好像要应战，但被他旁边的一个人给拦住了。莫非，他们怕了。
齐军自乾时之战获胜后，骄傲自大，轻视鲁军，此时见鲁军没有出战，遂误以为对手畏怯惧战。
于是，齐军的战鼓又响了。可对方还是没有动静。
齐军的战鼓响了三次，对方还是没有应战，这下子齐军松懈了。将士握住武器的手开始放松，战马高昂的头颅也低了下来。
突然，鲁军的战鼓响了，随后，鲁军的战车冲了过来。齐国军队正要整军迎战，鲁军压根就没给他们时间，把齐军打了个措手不及。
鲁军取得了先机，士气高昂，齐军被打得大败，赶紧往回跑，没想到鲁军不依不饶，追了过来，齐军很快被打到了无组织状态，各自为战，败得很惨。
鲁军还是那个鲁军，齐军还是那个齐军，上一年还是压着鲁军打，怎么才过了一年，鲁军的实力就长了这么多。
从宏观层面上来讲，上次鲁军是侵略者，齐军同仇敌忾，把鲁军揍了一顿，这次齐军成了侵略者，鲁军还是同仇敌忾。这是战争胜负的一个原因，但不是全部原因，还有微观方面的原因。
这次齐军被打败，还有一个重要原因是鲁军这次的实际指挥者，是一个叫做曹刿的人。
听说，齐国要攻打鲁国，鲁国上下一片慌乱。鲁庄公对上次的失败心有余悸，也拿不出什么好办法，这时候，一个叫做曹刿的人要见他，跟他讨论有关这次战争的问题，鲁庄公正需要有人帮他出主意，遍接见了他。
曹刿见了鲁庄公，开口就问：“齐军快打来了，听说你已经做出应战的决策，但不知你凭什么同齐军作战？”见曹刿这样关心国家大事，就高兴地回答说：“我对待人还算是宽厚的，对衣食等生活用品，我从来不肯一个人享用，总要分一些给别人。”曹刿认为单凭这一点还远远不够，还不能作为战胜齐军的保证，就对鲁庄公说：“你只不过给人家一些小恩小惠，何况这些小恩小惠又只落到少数人身上，多数人并没有得到。这样，老百姓是不会和你一起去跟齐军死战的。”鲁庄公接着说：“我不仅待人好，就是对待天地神明我也是很虔诚的。我在祭祀天地的时候，使用的牛、羊、猪和宝玉、丝绸等祭品，总是有多少就说多少，从来不敢夸大。我这样诚实，天地神明一定会帮助我打败齐国。”曹刿还是不以为然，说；“你不虚报祭品的多少，这只能算是有点信用，还说不上是很有信用。单凭这些，老天爷不会给你降福，老百姓也不会信服你。”鲁庄公沉默了一会，又继续摆他能够战胜齐国的理由。他说：“咱们鲁国每年发生千百起诉讼案件，我虽然不敢说件件了如指掌，判决公平，但是，我总算尽了最大的努力，总算是慎重处理了呀！我想，老百姓会相信我、支持我的。”曹刿听到这里，果然连连点头。他用赞同的口气说：“诉讼案件，无论大小，都关系到人们的生命财产；案件处理得公平与否，会直接影响到老百姓的切身利益。你能够这样重视诉讼案件，并尽可能地公平处理，就是为老百姓办了一些好事。因此，我认为你可以跟齐国决一胜负了。”
接着，曹刿又自告奋勇，请求跟随鲁庄公一起出战。鲁庄公见曹刿很有智谋，便答应了他的请求，让他跟自己乘一辆战车。
当齐军鼓声震天动地，发起第一波进攻的时候，曹刿劝阻了
鲁庄公的还击，他说：“等一等，不要击鼓反击。眼下敌人士气正旺，UＵ看书 www.uukanｓhu.com如果我军出击，正合敌人心意，不如先不跟他们交锋，消磨消磨他们的锐气。”说话间，齐军随着咚咚的鼓声冲杀过来，眼看就要攻入鲁军阵地，鲁军突然万箭齐发，齐军无法前进。
齐军求胜心切，一连擂了三次鼓，冲了三次锋，始终没能同鲁军正式交锋。人人泄气，个个疲劳。曹刿看准了这个时机，让鲁庄公发动反击，鲁军阵地战鼓一响，士兵们士气高昂，争先恐后地冲向齐军，锐不可挡。不大一会儿，齐军的阵地就被冲垮了。
鲁庄公一见齐军败退，就要下令追击，曹刿又制止说：“别忙，等我看看敌人是真败还是假败。”说着，他就跳下战车，查看了齐军战车留下的车辙，接着又登上战车前的扶手，观察了齐军的旌旗，然后对鲁庄公说：“请下令追击吧。”追击令一下，鲁军军心大振，杀声震天，很快追上了齐军。经过一场厮杀，终于把齐军赶出国境。
这就是史书上的齐鲁长勺之战。
仅仅一年，在乾时之战时大获全胜的齐军，就败在了自己的手下败将鲁军的手中，看似意外，实则在意料之内。
长勺之战失败的原因，除了曹刿不按常理的操作之外，还有一个重要的原因——师出无名。
在乾时之战的时候，鲁国出兵没有合适的名义，没有占到大义名分，鲁国走了老远走到临淄旁边打架，被齐桓公以逸待劳击破。
同样，长勺之战时，齐桓公也是出师无名，之前已经逼迫鲁国杀死公子纠，交还管仲，按理来说已经两清，现在再来打鲁国，理由不充分。
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